Интересная круглая платформа Стюарта

Jun 18, 2023

Платформы Стюарта довольно аккуратны, и их не так часто можно увидеть в реальной жизни, возможно, потому, что не существует большого количества дружественных к хакерам приложений, которым требуется столько степеней свободы в таком ограниченном диапазоне движений. В любом случае, вот интересная реализация с YouTube-канала с любопытным названием [Circular-Base-Stewart-Platform] (нет, мы не можем найти настоящее имя дизайнера) с серией видеороликов, снятых несколько лет назад, показывающих конструкцию и эксплуатация такого зверя. Это очень аккуратный механизм, состоящий из шести мотор-редукторов на концах рычагов, связанных с большой внутренней шестерней. Общий конец каждого рычага опирается на центральный вал, каждый из которых имеет собственный подшипник. С добавлением обычных шести рычагов, двенадцати шаровых шарниров и нескольких кронштейнов получается полноценная платформа.

Это круговое расположение настолько просто, что мы не можем поверить, что не сталкивались с ним раньше. Одним из интересных отклонений от обычной конструкции платформы Стюарта является использование центрального контактного кольца для подачи энергии, позволяющего всему узлу непрерывно вращаться в дополнение к обычным шести степеням свободы, которые обеспечивает механизм. Управление осуществляется с помощью Arduino Pro Mini, которая управляет двигателями с помощью нескольких драйверных модулей Pololu TB6612 (PDF) с двойным H-мостом. Очевидно, что скетч, запущенный на Arduino, придаст объекту фиксированное движение, но добавьте дополнительный канал передачи данных поверх этой центральной установки контактного кольца (или, возможно, беспроводную связь), и это будет гораздо полезнее.

Недавно мы видели еще одну конструкцию привода с 6 степенями свободы, использующую изгибы, еще один трюк с балансировкой мяча, но если вам нужно действительно полезное приложение на платформе Стюарта, обратите внимание на этого робота, играющего в бильярд!

Спасибо [quibble_droid] за подсказку!